Mae’r Awdurdod yn cynnwys pedwar ar bymtheg o aelodau, deg cynghorydd a naw aelod Annibynnol.
Penodir aelodau sy’n gynghorwyr o blith aelodau Cynghorau Sir Caerfyrddin, Ceredigion, Penfro a Phowys mewn modd sy’n gorfod adlewyrchu cydbwysedd gwleidyddol y pleidiau ar draws y cynghorau i gyd.
Cydbwyllgor o gynrychiolwyr y pedwar Cyngor Sir sy’n gwneud y penodiadau i Awdurdod yr Heddlu.
Mae’r broses ffurfiol ar gyfer penodi aelodau annibynnol wedi ei osod yn Neddf Plismona 1996 a rheoliadau cysylltiol.
Rhaid i hysbysebu penodiadau mewn o leiaf dau bapur newydd a ddosberthir yn yr ardal. Bydd ceisiadau’n cael eu hystyried yn gyntaf gan Banel Dethol yn cynnwys tri aelod:
Mae’r Panel Dethol yn llunio rhestr fer o bedair gwaith y nifer o safleoedd sydd i’w llenwi ac yn cyflwyno’r enwau i’r Ysgrifennydd Cartref. Mae’r Ysgrifennydd Cartref wedyn yn haneru’r nifer o enwau a gyflwynwyd ac mae’r aelodau’r Awdurdod yn llunio’u detholiad terfynol o blith dewis yr Ysgrifennydd Cartref. Mae’r Awdurdod yn cyfweld yr ymgeiswyr terfynol.